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dh参数法（Denavit-Hartenberg参数法）是机器人学中常用的一种参数化方法，用于描述机械臂的运动学模型。它通过定义一组参数来表示机械臂的连杆之间的关系，从而方便地计算出末端执行器的位姿。
dh参数法的基本原理是将机械臂划分为一系列的连杆，然后定义每个连杆之间的转动关系。具体来说，每个连杆都有两个关节，分别被称为前驱关节和后驱关节。两个相邻连杆之间的转动关系由一个旋转矩阵和一个平移矩阵来表示。
旋转矩阵描述了相邻连杆之间的转动关系。它包含了三个旋转角度，分别是绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。通过这三个旋转角度，可以表示出一个连杆相对于前一个连杆的旋转关系。需要注意的是，旋转矩阵中的旋转角度是相对于不同的坐标轴而言的，因此需要根据具体的坐标系来确定。
平移矩阵则描述了相邻连杆之间的平移关系。它由三个平移量组成，分别是沿X轴、Y轴和Z轴的平移量。通过这三个平移量，可以表示出一个连杆相对于前一个连杆的平移关系。需要注意的是，平移矩阵中的平移量是相对于不同的坐标轴而言的，因此也需要根据具体的坐标系来确定。
通过定义好旋转矩阵和平移矩阵，就可以将机械臂各个连杆之间的转动和平移关系都描述出来。通过将这些关系进行逐个相乘，就可以得到整个机械臂的运动学模型。这个模型可以用来计算机械臂末端执行器的位姿，也可以用来控制机械臂的运动。
dh参数法的优点之一是能够方便地描述机械臂的结构和运动关系。通过定义一组参数，就可以完整地表示出整个机械臂的运动学模型。这样，在进行机械臂的运动规划和控制时，就可以直接使用这些参数，而不需要考虑太多的细节。
另外，dh参数法还具有一定的通用性。它可以被应用于各种类型的机械臂，无论是人形机器人还是工业机器人，都可以使用dh参数法来描述其运动学模型。这就使得dh参数法成为了机器人学中最常用的一种参数化方法。
综上所述，dh参数法是机器人学中常用的一种参数化方法。它通过定义一组参数来描述机械臂的运动学模型，方便地计算出机械臂末端执行器的位姿。dh参数法具有简单、通用的优点，被广泛应用于各种类型的机械臂中。
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