“D-H参数方法”是一种用于描述机器人运动学的常用方法。它由Denavit和Hartenberg于1955年提出，并应用于机器人运动学的研究和控制。该方法通过定义一系列的坐标系和连接它们的关节来描述机器人的运动。

在D-H参数方法中，机器人的运动可以被分解为一系列的关节旋转和关节间的移动。每个关节的旋转由一个转动关节参数描述，而每个关节之间的移动由一个平移关节参数描述。通过定义这些参数，可以很容易地计算机器人末端执行器的位置和姿态。

具体来说，D-H参数方法通过以下四个参数来描述机器人的连接关系：

1. 关节旋转角度：每个关节都有一个关节旋转角度，用于描述关节的转动。这个参数可以通过关节驱动器的控制输入得到。

2. 关节距离：每个关节之间的距离被称为关节距离，用于描述关节之间的移动。这个参数可以通过机械结构的设计得到。

3. 关节偏移角度：每个关节之间的连杆可能会引入一个角度偏移，被称为关节偏移角度。这个参数可以通过机械结构的设计得到。

4. 终端链接长度：机器人的末端执行器到最后一个关节的距离被称为终端链接长度。这个参数也可以通过机械结构的设计得到。

使用D-H参数方法，可以将机器人的运动转化为一系列的转动和平移变换。首先，定义每个关节的转动变换和平移变换，然后将这些变换组合起来得到机器人的总变换矩阵。通过对总变换矩阵进行运算，可以得到机器人末端执行器的位置和姿态。

总而言之，D-H参数方法是一种简单而有效的描述机器人运动学的方法。它通过定义关节旋转角度、关节距离、关节偏移角度和终端链接长度，将机器人的运动转化为一系列的转动和平移变换。通过对这些变换的组合运算，可以计算机器人末端执行器的位置和姿态。D-H参数方法在机器人运动学研究和控制中得到广泛应用，并为机器人技术的发展做出了重要贡献。

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